留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

用旋量方法规划机器人运动轨迹

林瑞麟

林瑞麟. 用旋量方法规划机器人运动轨迹[J]. 应用数学和力学, 2000, (1): 99-105.
引用本文: 林瑞麟. 用旋量方法规划机器人运动轨迹[J]. 应用数学和力学, 2000, (1): 99-105.
Lin Ruilin. Planning Motion Trace of Robot by Spinor Method[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 2000, (1): 99-105.
Citation: Lin Ruilin. Planning Motion Trace of Robot by Spinor Method[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 2000, (1): 99-105.

用旋量方法规划机器人运动轨迹

基金项目: 福建省自然科学基金
详细信息
  • 中图分类号: O221.1;O183.1;TH112

Planning Motion Trace of Robot by Spinor Method

  • 摘要: 以姿态旋量描述机器人的位置姿态,在对偶空间中通过姿态旋量映射的点规划机器人的终端轨迹,具有直观、简便的独特优点.规划中直接根据跟踪误差进行收敛,提高了轨迹运行的动态精度,并适合于冗余自由度操作器.
  • [1] Paul RP.Manipulatorcartesian path contor[J].IEEE Transaction on Systems,Man and Cybernetics,1979,9(11):702~711.
    [2] Taylor R H.Planning and execution of straight line trajectories[J].IBM Journal of Research and Development,1979,23:424~436.
    [3] Lin CS,Chang PR,Luh JYS.Formulation and optimization ofcubic polynomial joint trajectories for industrial robots[J].IEEE Transaction on Automatic Control,1983,28(12):1066~1073.
    [4] Luh J Y S,Lin C S.Approximate join trajectories for control of industrial robots along cartesian paths[J].IEEETrans on System,Man and Cybernetics,1984,14(3):444~450.
    [5] 林瑞麟,蒋少茵,林碧.旋量法在机器人动力学分析中的应用[J].应用数学和力学,1996,17(1):75~80.
    [6] 徐卫良,张启先.机器人误差分析的蒙特卡洛方法[J].机器人,1988,2(4):1~5.
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  2551
  • HTML全文浏览量:  106
  • PDF下载量:  1014
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 收稿日期:  1998-02-05
  • 修回日期:  1999-10-30
  • 刊出日期:  2000-01-15

目录

    /

    返回文章
    返回