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旋量法在机器人动力学分析中的应用*

林端麟 蒋少茵 林碧

林端麟, 蒋少茵, 林碧. 旋量法在机器人动力学分析中的应用*[J]. 应用数学和力学, 1996, 17(1): 75-80.
引用本文: 林端麟, 蒋少茵, 林碧. 旋量法在机器人动力学分析中的应用*[J]. 应用数学和力学, 1996, 17(1): 75-80.
Lin Ruilin, Jiang Shaoyin, Lin Bi. Application of Spinor Method to the Dynamic Analysis of Robot[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 1996, 17(1): 75-80.
Citation: Lin Ruilin, Jiang Shaoyin, Lin Bi. Application of Spinor Method to the Dynamic Analysis of Robot[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 1996, 17(1): 75-80.

旋量法在机器人动力学分析中的应用*

基金项目: * 福建自然科学基金

Application of Spinor Method to the Dynamic Analysis of Robot

  • 摘要: 本文用旋量方法研究机器人的动力学模型,将速度和角速度,力和力矩的内在联系有机地融合为一体,使Newton-Euler方法更加简明有效率。文中相对于机器人各臂质心建立参考系,使惯性张量和质心加速度计算简化,进一步减少计算量,达到快速实时计算。
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出版历程
  • 收稿日期:  1994-08-03
  • 刊出日期:  1996-01-15

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