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一般空间7R机构位移分析的矩阵法

陈惟荣

陈惟荣. 一般空间7R机构位移分析的矩阵法[J]. 应用数学和力学, 1987, 8(10): 901-910.
引用本文: 陈惟荣. 一般空间7R机构位移分析的矩阵法[J]. 应用数学和力学, 1987, 8(10): 901-910.
Chen Wei-rong. A Matrix Method of Displacement Analysis of the General Spatial 7R Mechanism[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 1987, 8(10): 901-910.
Citation: Chen Wei-rong. A Matrix Method of Displacement Analysis of the General Spatial 7R Mechanism[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 1987, 8(10): 901-910.

一般空间7R机构位移分析的矩阵法

A Matrix Method of Displacement Analysis of the General Spatial 7R Mechanism

  • 摘要: 本文利用文[1]的方法,并以旋转矩阵作为主要数学工具,进行一般空间7R机构的位移分析,得出和文[2]相同的结果,而推导和计算显著简化。文中利用旋转矩阵的性质[3],容易得出各坐标轴单位矢量的方向余弦的递推公式,求出这些单位矢量的标积和混合积,并且可以方便地导出第六个约束方程,推导颇为简捷。此外,文中根据所得16阶行列式的特点,采用先作行变换再按Laplace定理展开的方法进行计算,使计算工作量大为减轻。
  • [1] 陈惟荣,应用图论的优化方法进行空间机构的位移分析和自由度计算,机械设计,2 (1986).
    [2] Duffy, J, and C, Crane, A displacement analysis of the general spatial 7-link, 7R mechanism, Mechanism and Machine Theory, 15,3-A(lsso),153-169.
    [3] 陈惟荣,空间啮合解析理论,煤炭学报,11,2 (1979),49-64.
    [4] Freudenstein, F,,Kinematics: past, present and future, Mechanism and Machine Theory, 8,2 (1973),151-161.
    [5] Duffy, J.,Analysis of Mechanisms and Robot Manipulators, Edward Arnold,London(1980),56-120.
    [6] 北京大学代数小组,《高等代数》,人民教育出版社,北京(1978),87-91.
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出版历程
  • 收稿日期:  1986-06-28
  • 刊出日期:  1987-10-15

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