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基于小波分析的空间机械臂运动规划的最优控制

戈新生 张奇志 刘延柱

戈新生, 张奇志, 刘延柱. 基于小波分析的空间机械臂运动规划的最优控制[J]. 应用数学和力学, 2000, 21(10): 1046-1052.
引用本文: 戈新生, 张奇志, 刘延柱. 基于小波分析的空间机械臂运动规划的最优控制[J]. 应用数学和力学, 2000, 21(10): 1046-1052.
GE Xin-sheng, ZHANG Qi-zhi, LIU Yan-zhu. Based on Wavelet Analysis to Optimal Control of Motion Planning of Space Manipulator[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 2000, 21(10): 1046-1052.
Citation: GE Xin-sheng, ZHANG Qi-zhi, LIU Yan-zhu. Based on Wavelet Analysis to Optimal Control of Motion Planning of Space Manipulator[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 2000, 21(10): 1046-1052.

基于小波分析的空间机械臂运动规划的最优控制

基金项目: 国家自然科学基金资助项目(19782003)
详细信息
    作者简介:

    戈新生(1957- ),男,安徽合肥人,教授.

  • 中图分类号: TP241

Based on Wavelet Analysis to Optimal Control of Motion Planning of Space Manipulator

  • 摘要: 讨论了空间机械臂系统非完整运动规划的最优控制问题.利用小波分析方法,将离散正交小波函数引入最优控制,由小波级数展开式逼近替代传统的Fourier基函数,提出基于小波分析的最优控制数值算法.仿真结果表明,该方法对求解空间机械臂非完整运动规划问题是有效的.
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出版历程
  • 收稿日期:  1999-04-07
  • 修回日期:  2000-04-18
  • 刊出日期:  2000-10-15

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