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用旋量方法规划机器人运动轨迹

林瑞麟

林瑞麟. 用旋量方法规划机器人运动轨迹[J]. 应用数学和力学, 2000, (1): 99-105.
引用本文: 林瑞麟. 用旋量方法规划机器人运动轨迹[J]. 应用数学和力学, 2000, (1): 99-105.
Lin Ruilin. Planning Motion Trace of Robot by Spinor Method[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 2000, (1): 99-105.
Citation: Lin Ruilin. Planning Motion Trace of Robot by Spinor Method[J]. Applied Mathematics and Mechanics, 2000, (1): 99-105.

用旋量方法规划机器人运动轨迹

基金项目: 福建省自然科学基金
详细信息
  • 中图分类号: O221.1;O183.1;TH112

Planning Motion Trace of Robot by Spinor Method

  • 摘要: 以姿态旋量描述机器人的位置姿态,在对偶空间中通过姿态旋量映射的点规划机器人的终端轨迹,具有直观、简便的独特优点.规划中直接根据跟踪误差进行收敛,提高了轨迹运行的动态精度,并适合于冗余自由度操作器.
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出版历程
  • 收稿日期:  1998-02-05
  • 修回日期:  1999-10-30
  • 刊出日期:  2000-01-15

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